サーボモーターを動かす!



以前購入したサーボモーター。

カメラマウントの組み立て時に使っていたが、実際にはまだ動かしていなかった。

よって今回はいよいよサーボモーターを動かしていく。

  1. 必要なもの
  2. ラズパイとの接続
  3. ラズパイの設定
  4. サーボモータの操作
  5. まとめ

なお、今回参考にさせていただいたのは、こちらのサイト。

Blue-black.ink
Raspberry Piの記録とかいろいろ
http://blue-black.ink/?p=2946

殆ど記載どおりでいけたのだが、ちょっと違う所もあったりする。

よって今回も備忘録をかねて記載していく。



■必要なもの

サーボモーターを動かすので、当然サーボモーターが必要。

今回は以前購入した物を動かすが、実際に購入したものは、こちら。

デジタル・マイクロサーボ SG90 (5個)
by カエレバ

で、これをラズパイの GPIO に接続する。

この際、以下のようなオス-メスのジャンパワイヤが必要となる。

ブレッドボード・ジャンパーワイヤ(メス-オス)(20cm)40本
by カエレバ

 

これらを準備したら、ラズパイと接続していく。



■ラズパイとの接続

まずはサーボ側の線の意味。

・茶色 :GND(グランド)
・赤 :電源(5V)
・オレンジ :角度制御のパルス入力

となっている。なのでこれをラズパイ側にうまく接続すればいい。

そのためには、まず先ほどのジャンパーワイヤを準備。

オス部分をサーボモーターに、メス側をラズパイの GPIO に差し込む。

この際、当然のことながら、サーボモータの、

赤を電源、

茶色を GND、

オレンジを GPIO

という形でつなげないといけない。

なので、ラズパイ側の GPIO ピン配置を確認する。

今回はこちらのサイトを参考にさせて頂いた。

https://www.qoosky.io/techs/25c2e558f3

私の場合、GPIO 18 にパルス入力を接続。

実際に接続すると、この様な形になる。

無事接続できれば、続いて実際の操作に入っていく。



■ラズパイの設定

接続完了後は、ラズパイ側で GPIO を使えるようにしないといけない。

そのため、まずは raspi-config で GPIO を enable にする。

root@raspi-03# raspi-config

そうするといつもの通り以下のような画面がでてくる。

ここでは、5 Interfacing Option を選択する。

次は P8 Remote GPIO を選択。

GPIO server へのアクセスを許可するか?と聞かれるので、はい、を選択。

enable にしたよ、と言われるので、これで設定は完了。

ただ、電源を切る度に disable される模様。

永続的に設定する方法はもうちょっと調べようと思う。



■サーボモータの操作

続いて python で GPIO に信号を送って動かす。

まずは以下の通り python を起動。

root@raspi-03# python3

なお、python3 がインストールされていない場合は、

root@raspi-03# apt-get install python3 -y

でインストールすればよい。

続いて、pigpio の初期化。

>>> import pigpio
>>> pi = pigpio.pi()

ここでエラーが出る場合、先ほどの GPIO 有効化ができていない場合がある。

その場合は、今一度 GPIO の有効化を実施すればよい。

で、いよいよサーボモーターを動かす。

まずは位置を初期化する。

>>> pi.set_servo_pulsewidth(18, 1500)

引数の 18 は GPIO の pin 番号。

なので、これはちゃんと挿した GIPO の pin 番号を設定する必要がある。
*でないと動かない。

1500 はサーボに送るパルスの幅。

1500±1000 が基準±90度に相当するとのこと。

ただし、個体差があるようなので、どこまで動かせるかは要確認。

私の場合、

・550 から 10 ずつ値を減らす
・2100 から 100 ずつ値を増やす

とやって、大体 540 — 2300 あたりが可動範囲であることが分かった。

とりあえず、これでサーボモーターが動かせた!



■まとめ

今回はようやくサーボモーターを動かすことができた。

最初は、

・GPIO の Pin 配置が分からない
・変に設定して壊したらどうしよう?
・操作ちゃんとできるのかな?

などというのもあって、結構躊躇していた。

が、実際に動かしてみると、超簡単。

参考にさせて頂いたサイトに感謝。

しかも、やっぱり実際に動くのを見ると超感動。

ようやく電子工作らしくなってきた。

とはいえ、まだ何もできていないのだが、やる気は俄然沸いてきている。

次は Node.js を勉強して、いよいよライブカメラにしていきたい。





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