■車体を作る – ラズパイでラジコン戦車 –
[2018 年 4 月 30 日追記]
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Raspberry Pi を使い、
ブラウザから DC モーターやサーボモーターを操作して、
監視カメラ付きラジコンにする方法については、
『Raspberry Pi でブラウザから操作できるラジコン戦車を作る！』
にまとめたので、こちらを見ていただきたい。
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年明けから、
ラズパイでラジコン戦車を作る、
と決めて、早一週間が経った。
決意が鈍らないうちに、と、まずは必要な物を購入。
具体的に買った物は、
に記載している。
1 月 5 日に購入し、6 日にはまずモーターと車体が届いた。
全部揃うまで待つか？
とも思ったが、我慢できずに車体から構築することにした。
記事としては、最終的に完成し次第、順をおってまとめる予定。
だが、とりあえず今日やった作業をまとめておこうと思う。
今回取り組んだこと
今回届いたのは、以下のような車体とモーター。
中身は各々こんな感じ。
ということで早速組み立てていった。
車体の組み立て
まずは車体から組み立てていく。
今回つかったのはこれ。
タミヤ 楽しい工作シリーズ No.108 タンク工作基本セット (70108)
| タミヤ 楽しい工作シリーズ No.108 タンク工作基本セット (70108) |
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車体の組み立て自体は以外と簡単。
まずは木の板に、シャーシを通すための土台をネジ止め。
続いて、車輪を切り出して、シャーシに取り付ける。
ただ、最前列の車輪だけは後回し。
最前列の車輪は刺が付いていて、キャタピラに咬ませる用。
このため、モーターはこの車輪に取り付ける。
ただ、備え付けのモーターは一つだけで、
これを使うと前進と後退しか出来なくなる。
今回は、前進、後退に加えて旋回もさせたい。
＊そのためにモーターを別途購入している。
よって、この部分に関しては、モーター組み立て後に対応する。
続いては、キャタピラ部分の組み合わせ。
これは特に難しいこともなく、実施。
＊キャタピラ同士の接続部分はちょっと手間取ったが・・・。
後、備え付けのものとして、
・前進、後退、ストップを切り替える用のスイッチ
・電池ボックス
がある。
このうち、電池ボックスは使いそうな気がするので組み立て実施。
一方、スイッチは一応組み立てたものの、多分使わない。
ということで、車体に関してはこれで一旦完了。
車体だけなら 1 時間ぐらいで組み立てられた。
ここまでの所は特に難しいこともないと思う。
モーターの組み立て
続いて、最前列の車輪に取り付けるモーターの組み立てに入る。
何度も述べているが、今回は旋回を実現したいため、
タミヤ 楽しい工作シリーズ No.168 ダブルギヤボックス 左右独立4速タイプ (70168)
| タミヤ 楽しい工作シリーズ No.168 ダブルギヤボックス 左右独立4速タイプ (70168) |
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を購入。
早速組み立て始めたのだが、若干後悔した点があるので記載しておく。
私の場合、車体を組み立てつつ、モーターの組み立てをやった。
その結果、結構注意していても、部品が一部混じってしまった。
これからやる人がいたら、
・まずはモーターを単体で組み上げてしまう
ということを先にやった方がよいと思う。
また、組み立てるにあたり、
・余った材料はちゃんと保管しておく
ということはやった方がよいと思う。
＊ギアの速度を変更したくなった場合のために。
で、実際にやってみると、結構苦労したので、一応書いておく。
まず、4 速なので、
・どの速度を実現するか？
を決めないといけない。
この製品は、A — D まで四段階の速度を実現出来る。
A は 1 : 012.7
B は 1 : 038.2
C は 1 : 114.7
D は 1 : 344.2
となっている。
正直、どれを選べばいいのか、分からない。
比率が小さいものほど速度は速い（はず）。
一方、遅い方がパワーは出やすい。
今回作るに当たっては、この後、
・Raspberry Pi 3 Model B
・パンチルト用カメラ台と専用カメラモジュール
・ラズパイ用ケース
・モバイルバッテリー
などを搭載する予定である。
よって、あまりにもパワーが少ないと、動かない恐れがある。
一方、速度的にも、あまりにも遅いのは多分イライラする。
それらを踏まえ、今回は C で行くことにした。
この判断が、吉と出るか凶と出るか。
その後、取説を見ながら組み立てていく。
この時の注意としては、
・選んだ速度に応じた図をちゃんとみること
があげられる。
1, 2 通りの組み方で速度を切り替えられる訳ではない。
その速度専用の組み方をしないといけない、
ということに注意しないといけない。
実際には、取説通りに組んでいけば問題はないが、
結構細かい作業が多い。
適宜ピンセットを使うとか、
広い場所でやる（部品がなくならないように）とか、
気をつけてやった方がよいと思う。
私がやった場合には、ポロポロいろんな部品をこぼしたり、
何度もギアを組み直したりしながら組み上げて行った。
毎回のことではあるが、へたくそだからか、
ネジをきちんと締めてしまうと、シャフトが回らない。
それが定常状態なのかもしれないが、今回は怖いので緩めにしておいた。
これも結局 1 から 1.5 時間ぐらいで完成することができた。
車体との組み合わせ
モーターが組みあがり、車体がある程度組みあがったら、いよいよ合体。
先ほど組み上げた左右独立 4 速モーターのシャフトに、
車体側にあった刺刺の付いた車輪を差し込めば OK。
その後、キャタピラを巻きつけて作業完了。
現時点でのイメージはこんな感じ。
なお、今後、
・モーターへの電源と制御信号の供給
をやらないといけないため、現時点では、
モーター、電池ボックスとも未固定（載せただけ）。
後はモータードライバやブレッドボードが来てから作業する。
所感
今回、車体とモーターを組み立てた。
やっていることは、子供の頃にやった、
・プラモの組み立て
とまったく同じ。
昔を思い出しながらやっていたが、あっという間に時間が過ぎた。
まだまったく動きもしない、ただの飾りではあるが、それでも楽しかった。
で、ライブカメラを作ったときも、まずは
でカメラマウントの組み立てから入った。
その結果、
「こんなの自分にできるのかなぁ？」
という気持ちから、
「なんとしてでもこれを動かしたい！」
という気持ちに変わったものだが、今回も全く同じ。
ラズパイをラジコン戦車にする、というサイトはいくつかあれど、
詳細まで記載しているサイトはなかなかなく、
「本当に自分にできるか？」
は結構不安だった。というか、いまも不安は不安。
でも、勇気を出して取り組んでみようと決めてしまえば、
・部品を買う -> 組み立てたくなる
・組み立てる -> 動かしたくなる
という流れで今のところ進めている。
この先、また停滞することもあるかもしれない。
が、実際の物を見てみると、やっぱりモチベーションは上がる。
頭で考えるのも大事だが、うにうに悩んでいるぐらいなら、
・まず手を動かす！
ということが、改めて大切だと思った。
さて、後は残りの部品が来次第となる。
きっとそうそう順調には行かないのだろうと思うが、
しっかり楽しんで絶対動かして見せるぞー！
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