ようやく完成! – Raspberry Pi でラジコン戦車 –


■ようやく完成! – Raspberry Pi でラジコン戦車 –

[2018 年 4 月 30 日追記]
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Raspberry Pi を使い、

ブラウザから DC モーターやサーボモーターを操作して、

監視カメラ付きラジコンにする方法については、

Raspberry Pi でブラウザから操作できるラジコン戦車を作る!

にまとめたので、こちらを見ていただきたい。
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ようやく、いやほんとようやくである。

このサイトを立ち上げた時から、

いつかは作りたい!

作れるようになりたい!

と思いながら、

本当にそんなの作れるのか?

と思っていた、

ブラウザから操作できる監視カメラ付きラジコン戦車。

ブラウザから操作できる監視カメラは出来ていたが、

今年の初めからいよいよラジコン戦車化に挑戦開始。

DC モーターが動かないとか、

DC モーターが動かないとか、

DC モーターが動かないとか、

いろんな苦労があったが、この度ようやく完成にいたった。

実物はこちら。

前進と後退が逆になっているのはご愛嬌。

そして写真その1。

写真その2。

写真その3。

結局、Raspberry Pi3 Model B とブレッドボードは

固定しきれず、ほとんど上に載せただけ。

が、実際に動かしてみると、それほどずれたりはしない。

よってひとまずこれにて完成とした。



そもそも、前回の

モバイルバッテリーでラズパイ戦車を動かしてみた

という段階で、ほとんど完成はしていた。

ただ、まだ諸々動作確認が必要だったし、

ラズベリーパイ自体を WiFi アクセスポイントにする

という所も完了していなかったので、

動作は確認していたものの、実際には有線で動かしていた。

簡単にいうと、USB キーボードやマウス、

HDMI – VGA 変換アダプタ、LAN ケーブル等が

繋がった状態で動かしていた、ということである。

これではさすがに

ラジコン戦車

感が全く出てこないので、今回は完全に独立して動かせるよう、

WiFi アクセスポイント化

に基づき、ラズパイを WiFi アクセスポイントにして、

完全に独立して動かせるようにした。



この際、前回も最後に少し記載したが、

当サイトで記載している、

Raspberry Pi3 Model B を WiFi アクセスポイントにする方法

は、あくまで、

・OS が Raspbian Jessie の場合の方法

であって、現在の最新版である、

・Raspbian Stretch

にはそのまま適用できないことが分かった。

Stretch での実現方法を探してみたが、

ここでハマって長期化するのも避けたかったため、

OS を Raspbian Jessie に一旦戻し、

一から構築しなおすことにした。

具体的には、

・OS(Raspbian Jessie) のインストール

・初期設定

・日本語化

・emacs のインストール

・apache2 のインストール

・php 5.x のインストール

・RPi_Cam_Web_Interface のインストール

・WebIOPi のインストール

などなど。

当サイト内の記載内容を見ながら実施してみたが、

結果、一部記載内容が不十分な所もあり、

記事の修正なども行った。



で、最終的に動かしてみた結果が、最初に掲載した動画。

モバイルバッテリーの充電が完全でなかったこともあってか、

前進させても若干左車輪の回転が遅くなることがあったり、

実は前進と後退が逆になっていたり(配線し直しの影響)、

やっぱり Web 画面上のボタンはもう少し大きくないと

操作しずらいことが確認出来たり、と、色々あった。

この辺は今後修正していこうと思う。

それ以外に、実際に動かしてみて感じたこととしては、

モバイルバッテリーの問題点

があげられる。

そんなに深刻な問題ではなく、

十分受け入れられるレベルではあるのだが、

念のため記載しておく。

一つ目は、前回も記載したとおり、

・DC モーター制御側の電源が頻繁に切れる

ということ。

これは不備でも何でもない。

動かしていない場合、電流が流れないため、

モバイルバッテリー側の仕様により電源が落ちる、

というもの。

ただ、実際に動かす際には、

1. モバイルバッテリーの電源を入れる

2. ブラウザでアクセスする

3. 操作する

みたいな流れでついやってしまうため、

ちょっとでも手間取ると、入れたはずの電源が

実は止まっていてラズパイ戦車が反応しない、

という状況になった。

もちろん、モバイルバッテリーの電源を入れ直せば、

すぐに動かせる状態になる。

が、何不自由なく遊ぼうと思うと、少し気になる点だった。

とはいえ、今回の車体構成では、

・モバイルバッテリー二本を下段の車体後方に差し込む

という形にしていることが効を奏している。

この形にすることで、モバイルバッテリーの抜き差しが

比較的容易になり、電源を入れるのもそれほど大変ではない。

色々考えてこういう車体構成にしておいてよかった。



次に気になったのは、ラズパイ本体側の電源の持ち。

これも、何時間も動かしつづけるものではないため、

それほど深刻な問題ではない。

また、私自身、モバイルバッテリーの値段と

容量を天秤に掛けた結果、まずは趣味なのだからということで、

容量は少なくてもよいと割り切ったのだから、

特に後悔しているとかではない。

ただ、もうちょっと持つかと思っていたら、

そこまでは持たなかった、という感じ。

昨晩からちょこちょこ動かしつづけていたこと、

及び WiFi アクセスポイントとして動かしていること、

というのがあったからか、

1 時間は持ってない、

という感じを受けた。

フル充電して最初から最後まで動かしつづけた時間を

計った訳ではないため、なんとも言えないが、

意外と短い、という感想をもったのは事実。

まぁ、そんなに長く遊びつづけるものでもないし、

充電さえすればまた使えるし、

と考えると、そこまで深刻な問題ではないと思う。



とまぁ、細かい不満点がないわけではないが、

何にせよ、

「ラズパイを乗っけて移動できるラジコン戦車」

を自分の手で作れた。

これまでも、動くもの、という意味では、

サーボモーターを使ってパンチルトキットを動かす、

ということが実現出来ていた。

これだけでも結構感動ものであったが、

今回の感動っぷりはそれをはるかに凌駕している。

今まで、同じようにラズパイでラジコン戦車を作っている方の

サイトなどを眺めながら、

「すげーなー、こんなのできるんだー」

「自分でも作れたら楽しいだろうなー」

「でも自分にはそんなの無理だろうなー」

なんて思っていた。

が、一念発起して取り組んでみた結果、

ずぶの素人だったおっさんでも、ここまでたどり着くことができた。

もちろんここにたどり着くまでには、

さまざまな紆余曲折があったし、心は何度も折れかけた。

しかしながら、すごく簡単なことでも、

実現できた時の喜びを味わったことで、

何とか継続してこれた。

そして、一旦出来てしまえば、後は簡単だということも分かった。

いや楽しい。本当に楽しい。

素人でも、こんな電子工作が出来るのだ。

単に組み立てただけかもしれない、

初学者の学生でもできるレベルのプログラミングしかしてない。

それでも、実際に自分が作ったものが動く、というのは、

本当に楽しいものである。

この後は、

この楽しみを自分も味わってみたい

という人の参考になるべく、

ブラウザから操作できる監視カメラ付きラジコン戦車

の作成方法を、

その通りやればできる

というレベルできちんとまとめていきたいと思う。




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