ほぼ完成かと思いきや!? – Raspberry Pi でラジコン戦車 –


■ほぼ完成かと思いきや!? – Raspberry Pi でラジコン戦車 –

[2018 年 4 月 30 日追記]
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Raspberry Pi を使い、

ブラウザから DC モーターやサーボモーターを操作して、

監視カメラ付きラジコンにする方法については、

Raspberry Pi でブラウザから操作できるラジコン戦車を作る!

にまとめたので、こちらを見ていただきたい。
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前回、

・DC モーターとジャンパワイヤ

・電池ボックスとジャンパワイヤ

を各々ハンダ付けしたことで、

配線が圧倒的に安定した。

ということで、相変わらず暫定ではあるが、

ユニバーサルプレートで組み直した車体に

・ギアボックス

・電池ボックス

・サーボモーター付きパンカメラキット

・配線済みブレッドボード

・ラズパイ本体

を載せても動くかどうか、を試してみた。

その際、ラズベリーパイの本体は

ケース付きである必要がなくなったため、

基板むき出し君の方に戻して試してみることにした。



ということで、今一度配線をしなおすことに。

ブレッドボード上の配線は、以前動いたそのままにしておき、

ハンダ付けした DC モーターや電池ボックスからの

ジャンパ線を、ブレッドボード上に再接続する。

その上で、ブレッドボード上の配線をラズベリーパイにつなぐ。

この際、

Raspberry Pi3 の 5V 電源ピンを

ブレッドボード上の TA7291P(一個目)7 番ピンに

相当する部分と接続。

さらに、ジャンパ線を通じて、このラインを

TA7291P(二個目)の 7 番ピンにも接続する。

次に右車輪側の DC モーターを制御するためのピンを接続。

TA7291P(一個目)の5 番、6 番ピンを、各々

Raspberry Pi3 の GPIO 17 番、18 番ピンに各々接続。

続いて左車輪側の DC モーターを制御するためのピンを接続。

TA7291P(二個目)の5 番、6 番ピンを、各々

Raspberry Pi3 の GPIO 9 番、11 番ピンに各々接続。

最後にブレッドボード上で電池ボックスのマイナスを

ジャンパ線を経由して Raspberry Pi3 の GND と接続、

という形で再配線してみた。



なお、この際、前回動かしていたのと逆向きに

ギアボックスを取り付けていたため、

右車輪と左車輪の操作が入れ替わってしまっていた。

よって、WebIOPi 経由で操作するための

python コードを多少書き換え。

その後、pigpio、WebIOPi と起動し、いざ操作してみた。

が、まぁまたまた動かない。

配線間違えたか?と見直してみたが、どうも間違えてない。

python コードが違うのか?と見てみたが、

こちらも間違えている気配はない。

えー?またー?と思いながら、物理的な所を見直してみる。

とりあえず、ブラウザから操作しようとすると、

ジッ

という音はするものの、動きはしない、という状況。

となると、信号は行っているが、物理的な原因で

動かない、ということが考えられた。



ということで、一旦ギアボックスをキャタピラから外し、

今一度ブラウザから操作してみる。

それでもやっぱり動いてくれない。

車体を組み直すため、ギアボックスの締め付けを

きっちりしたことを思いだし、この締め付けを緩めてみた。

すると、何とか無事動いてくれた。

修正した python コードも、

前進、後退、右旋回、左旋回、停止のいずれも

意図通りに動いてくれていることを確認。

これで、配線も含めて正しく動くことは確認できた。

ということで、改めてキャタピラのゴムをはめ、

車体を組み直すことに。

ブレッドボードやカメラ用のパンチルトモジュール、

ラズパイ本体などを再度車体に積んでみて、

ブラウザからの操作を再実施してみた。



当然、これまで間違えていなかったので、

スムーズに動いてくれることを想定していた。

が、ここでもやっぱり動かない。

重すぎるのか?この程度で?

なんて考えつつ、何度か操作をしてみた所、

たまにチロッと動くが、ほぼ無反応

という状況であった。

キャタピラを外したらちゃんと動いていたのに、

キャタピラを付けたら動かない。

もちろん、色々搭載したという変化もあるのだが、

どう考えても重さ的なことが問題だとは思えない。

DC モーターも制御できたし、

WebIOPi 経由でも動かせたから、

これでもうほぼ完成だと思っていたが、

世の中そうは問屋が下ろしてくれない。

とはいえ、今回はある程度原因が分かっているので、

解決策さえ思いつけば、何とかなるとは思っている。



結局の所、原因はなにかと言えば、

・電力不足

に尽きるのではないか、と考えた。

こういう物理的な動きをさせるためには、

やっぱりちゃんとパワーを供給してあげないといけない。

ということで、まずはラズパイ側の電力供給を見直すことに。

ラズパイ側の電力は、電源アダプタこそ

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を使っているが、ケーブルは収納性を重視して、

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を使っている。

しかしながら、このケーブルで raspberry pi 自体を

動かすことはできても、やっぱりパワー不足になる。

よって、まずは Raspberry Pi3 Model B への電源供給を、

先日購入した、急速充電対応のケーブル

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で実施することにした。

実物はこれ。

届いた時の感想としては、

・正直、でかい

というものであった。

が、まぁ致し方ない。

ということで、ケーブルをこちらに変えてみた所、

見事に動いてくれました!



ということで、めでたしめでたしかというと、

なかなかそうも行かないのが世の常でして。

今度は右の車輪が全く反応しなくなりました。

なーぜー?

ということで、とりあえず reboot。

だめ。

キャタピラを外し、負荷を全くなくした状態に。

その上で、DC モーターと車輪を直結。

勢いよく回る。

ということは電源でも故障でもなさそう。

配線はいじってない。プログラムもそう。

じゃぁさっき動いたのはなんだったんだ!?

配線、何か抜けたかと思い、再度見直す。

が、今のところ抜けたような感じはない。

なんでー?

とりあえず、左の車輪は綺麗に動いてくれたので、

動かない、っていうどん詰まり状態ではない。

が、ちゃんと作れた、という状態でもないので、

この問題は解消していかないといけない。

うーん、なかなか順風満帆とはいかないもんだねぇ。

 




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